Ağrı'lı mühendis yazdı

ROBOTLARIN KİMYASI VE GELECEK

Yıl 830 Bağdat sokaklarında 50 yaşlarında bir adam eliyle beyaz sakalını ovuştururken dilinden dökülen iki kelime: ‘Tamamlama ve Dengeleme ‘ Bu adamın adı Musa el –Harezmi idi ve bu adam logaritma, trigonometri, algoritma üzerine çalışmalar yaparken bilgisayar ve robotik bilimlerinin temellerini kurdu. Güçlü bir teorisyen olan Harezmî’ye çok şey borçlu olduğumuz aşikar. 

Ve aradan 300 yıl geçti yıl 1386 yine 50 yaşında bir adam Cizre sokaklarında derin düşüncelere daldı. Bu ihtiyar Sibernetiğin ilk adımlarını attı ve ilk robotu yapıp robotik bilimini kurdu. Bu  büyük mucit, bilgisayar biliminin kapısı ilk aralayan, su saatleri, su makinaları, mum saatleri güneş saatleri, robotlar, otomatlar gibi altmış farklı makinenin mucidi Mühendis Razzaz El-Cezeri’nin ta kendisiydi. Cezeri gerçek bir mühendisti ve robotik biliminin mekanik kısmını inşa etti. 

Robotik sanat, matematik ve fizik gibi doğa bilimlerinin tamamıyla yakından ilişkili olup mekanik sistemlerle insan eylemlerine yakın eylemler tasarlamayı hedefleyen bir bilim dalıdır. Belirtilen mekanik eylemleri şayet bir analitik düşünce sistemleri yönetebiliyorsa sibernetik bilim dalı ile birlikte gelişim gösterir. Robotik bilimi tarih boyunca sanatsal matematiksel ve mantıksal sistemlerin gelişimi ile bir paralellik gösterdi. Bu durumun en belirgin örneği tabiki de Leonardo da Vinci’nin ta kendisidir.

Rönesans dönemi en önemli ressamı olan Da vinci bir mühendisti ve yaptığı robotik sistemler Avrupa savaş tarihini değiştirdi. Floransa da güçlü bir merkantilist olan medici ailesi Da vinci’ye ciddi bir destek sağladılar. Bu durumda Rönesans sürecini hızlandırdı. Ve robotik bilimi ilkez Avrupa da bir zemine oturmuş oldu. 1800’lü yıllarda sanayi devrimindeki yaşanan gelişmelerle endüstriyel robotlar ortaya çıktı.  

Robotlar yarı düşünebilen yarı mekanik sistemlerdir. Programla bilirler, Asembly, c, c#, pyton gibi nesne tabanlı programlama dilini kullanırlar.  Kartezyen, silindirik ve küresel koordinat sistemleri kullanılarak hareket yeteneği kazandırılmıştır. Eklem noktalarında servo motorlar, step motorlar ve farklı dc motorlar bulunmaktadır. Feed back mekanizmaları bulunmaktadır. Sensörlerden gelen bilgi in putlardan işlemciye iletilip out putlar vasıtasıyla cevap oluşturabilirler.  Ve çoğu robotlar transfer fonksiyonu kullanarak bu out putları oluşturur. 

Aşağıda örnek bir transfer fonksiyonu verilmiştir. 

X(S)± →→→ →→G(S)→→±→ ↓→→±  Y(S)

↑                                            ↓

←←← ← H(S)←←← ←←

 

 

 

Transfer fonksiyonu matematiksel gösterimi verilmiştir.

(Y(S))/(X(S))=(G(S))/(1+G(S)H(S))

ileri beslemeli transfer fonksiyonu olarak adlandırılır, 

H(S) geri bildirim transfer fonksiyonu olarak adlandırılır ve bunların ürünü G(S) H(S) açık döngülü transfer fonksiyonu olarak adlandırılır.

Günümüzde gömülü sistemlerdeki gelişmelerden kaynaklı olarak hepimizin evde kendi robotumuzu yapma şansı doğdu. Özellikle paket olarak piyasaya sürülen Raspberry Pi ve Arduino gibi blok sistemler hem yazılımı hemde donanımı kendimize göre dizayn etmemize olanak sağlıyor. Aşağıda örnek Arduino gömülü sistem kartına uygun kodlar verilmiştir.

void setup() {

pinMode(2, OUTPUT);

}

void loop() {

digitalWrite(2, HIGH);

delay(1000);  digitalWrite(2, LOW);.

delay(1000);

}